绘制幅相特性曲线图时，主要关心起点、终点和特殊点。通过掌握这三个核心点，可以轻松地绘制出奈奎斯特图。同时，在绘制过程中，还可以利用函数的单调性和极值点等性质，进一步确定曲线的性态。

掌握绘制幅相频率特性曲线图的关键在于以下三点： 起点 由开环增益K决定实轴位置：开环增益K的大小会直接影响曲线在实轴上的起始位置。 系统型别决定初始角度：系统的型别会决定曲线起始时的初始角度。0型系统通常从零开始，而1型及以上系统则从无穷远处开始。

进入频率域，需要计算开环传递函数 G（jw） 的模值，通过乘法运算得出，相角则通过分子角减去分母角来计算。理解这些基础概念后，我们来谈谈绘制曲线图的要点。

1、核心思想： 奈奎斯特稳定判据的核心思想是：闭环系统中不能在右半平面有闭环极点，且频域稳定性可通过开环系统频率特性判断。 理论与实践结合： 理解奈奎斯特稳定判据需要同时掌握理论知识和实践操作。

2、掌握奈奎斯特稳定判据的关键在于理解其基本原理，即闭环系统中不能在右半平面有闭环极点，且频域稳定性可通过开环系统频率特性判断。学习路线包括频率特性、奈奎斯特图、幅角原理、辅助函数和判据本身，以及如何通过MATLAB或Simulink进行实验验证。

3、奈奎斯特稳定判据是控制与电源领域中一种关键的理论工具，它在理论派和实践派之间引发了不少争论。理论派依赖于微积分得出的数学公式，认为没有这些公式，无法设计高效的产品；而实践派则倾向于实践经验，认为公式可能对实际设计帮助有限。实际上，两者都需要兼顾，理论与实践相结合，才能设计出优秀的产品。

奈奎斯特图本身不直接以“斜率”作为核心参数，但可通过起点/终点姿态、相位变化及与伯德图的关联间接反映“斜率类”特征。

相关作图 极坐标图（奈奎斯特图）低频段：当ω→0+时，奈奎斯特曲线位于起点。对于最小相位系统，曲线从实轴正半轴开始，随着频率的增加，曲线可能进入复平面的不同象限。当系统中含有纯微分环节时，需要考虑微分环节的个数对曲线的影响。

但在高频区（ ）则会反过来，这个从奈奎斯特图上比较可以看出来，如果在第三象限，阻尼比大的系统要获得和阻尼比小的系统一样的相位滞后，它必须要用很大的频率， 因为在第三象限，阻尼比大的系统的奈奎斯特曲线比阻尼比小的系统的奈奎斯特曲线要短很多 。

其物理含义为使系统从当前稳定状态达到临界不稳定状态所需附加的相角迟后量。几何意义：在奈奎斯特图中，从原点到奈奎斯特曲线与单位圆交点（即幅穿频率$ω_c$点）的直线与负实轴的夹角即为相角裕量。

bode图的话各个转折频率，各段斜率要标出来。这只是对数幅频特性，相频特性就不知道了，我学的时候一般都不画相频特性的，因为相频特性是画不准的。